6º Batalhão de Infantaria de Selva teve origem no Contingente Especial de Fronteira, criado por determinação do Ministério da Guerra, em vinte e três de setembro de mil novecentos e trinta e dois, com efetivo de trinta e três praças, ficando subordinado à Inspetoria de Fronteira Madeira Mamoré, sediada em Porto Velho. Em vinte e dois de novembro do mesmo ano, o grupamento se instalou efetivamente na cidade sob o comando do segundo Tenente Raimundo Zeno Ferreira.
Em dez de novembro de mil novecentos e trinta e cinco transfere-se para instalações próprias, onde hoje funciona o Círculo Militar Boinas Rajadas.
Em trinta de março de mil novecentos e cinqüenta e cinco, é transformado em Sexta Companhia Especial de Fronteira, até que em mil novecentos e cinqüenta e sete passa a ocupar suas atuais instalações.
Foi transformado em trinta e um de março de mil novecentos e setenta e sete em 6º Batalhão Especial de Fronteira, sendo que em dezenove de maio de mil novecentos e noventa e dois passou a ser denominado Comando de Fronteira Rondônia e Sexto Batalhão de Infantaria de Selva.
Em dezenove de setembro de mil novecentos e noventa e sete, recebeu o Estandarte e a designação histórica de “Batalhão Forte Príncipe da Beira”, conforme publicado no Boletim do Exército da mesma data, e publicado no Boletim Interno do Sexto BIS em treze de outubro de mil novecentos e noventa e sete.
O 6º Batalhão de Infantaria de Selva é constituído pelo Estado-Maior, uma Companhia de Comando e Apoio, duas Companhias de Fuzileiros de Selva e uma Base Administrativa, além do Primeiro Pelotão de Fuzileiros de Selva Destacado no Forte Príncipe da Beira, na Cidade de Costa Marques.
Atualmente o Comando de Fronteira – Rondônia/6º Batalhão de Infantaria de Selva é comandado pelo Senhor Tenente Coronel Inf FLAVIO HENRIQUE MAGALHÃES VALLE.